Tai smulkūs gyvūnai, nuo keleto milimetrų iki 5 cm, labai retai iki 8 cm ilgio, dažniausiai kirmėliškos formos. Kūnas sudarytas iš galvos ir liemens. Pastarasis susideda iš daugiau ar mažiau beveik vienodų segmentų. Pirmasis segmentas kojų neturi, kiti 3 segmentai turi po vieną porą kojų, o visi likusieji segmentai – po 2 poras trumpučių kojų. Kutikula kieta, kūno spalva neryški, paprastai juoda, rusva arba pilkšva. Akys paprastosios, antenos trumputės, prisitvirtinusios galvos šonuose. Burnos aparatas graužiamasis. Pabaidyti šimtakojai susiriečia į ritinėlį. Tai naktiniai gyvūnai. Dienos metu jie slapstosi purioje žemėje, po akmenimis, dekoracijomis.